中國(guó)工程機(jī)器人大賽仿人競(jìng)速項(xiàng)目

　方案介紹

　賽項(xiàng)簡(jiǎn)介：

　由教育部高等學(xué)校創(chuàng)新方法教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)主板，每年 11 月份將發(fā)比賽通知，次年 4 月份舉行比賽，具體比賽時(shí)間見(jiàn)官方通知。網(wǎng)址：。

　設(shè)計(jì)一個(gè)小型關(guān)節(jié)機(jī)器人，模仿體育運(yùn)動(dòng)的田徑比賽項(xiàng)目，在比賽場(chǎng)地內(nèi)完成規(guī)則要求的仿人競(jìng)速比賽任務(wù)。比賽成績(jī)?nèi)�決于機(jī)器人行進(jìn)的速度或跨越的距離，比賽排名由機(jī)器人通過(guò)的路段長(zhǎng)度和走過(guò)這一路段所用時(shí)間確定。

　方案簡(jiǎn)介：

　此方案可以參加人形機(jī)器人全能挑戰(zhàn)賽，NOC、中國(guó)機(jī)器人大賽，中國(guó)工程機(jī)器人大賽及相關(guān)關(guān)節(jié)類競(jìng)技項(xiàng)目均可參加；機(jī)器人支持?jǐn)U展視覺(jué)，語(yǔ)音，光學(xué)，超聲，紅外等傳感器，可以實(shí)現(xiàn)更多的智能功能。

　可以實(shí)現(xiàn)競(jìng)步、爬坡、武術(shù)、踢足球、控球、拳擊、越障、巡線、搬運(yùn)、小跑、原地踏步轉(zhuǎn)彎功能的關(guān)節(jié)類機(jī)器人。

　方案技術(shù)參數(shù)：

　硬件部分：

　▲采用DM-PR18S總線舵機(jī)；主控為STM32F103；

　▲19 個(gè)自由度（可拓展至 24 自由度），增加腿部髖關(guān)節(jié)自由度，優(yōu)化機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人行走更加穩(wěn)定、靈活； ▲金屬搭建模塊不少于 30 個(gè)；采用噴砂陽(yáng)極氧化鋁合金機(jī)構(gòu)材質(zhì)； ▲無(wú)限動(dòng)作庫(kù)，用戶可自行編輯自定義動(dòng)作組上傳至機(jī)器人 SD 卡中配合后期模塊擴(kuò)展使用； ▲預(yù)留 UART 串口，可兼容主流開(kāi)源硬件Arduino、Microbit、Raspberry Pi 、Intel、Banana Pi、ROS；

　▲機(jī)器人核心主控搭載 BLE4.0 接收模塊，除可使用手柄控制機(jī)器人外，任意藍(lán)牙設(shè)備配合機(jī)器人控制協(xié)議均可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制（手機(jī) APP 等）； ▲六軸 IMU 實(shí)時(shí)進(jìn)行機(jī)器人位姿監(jiān)控，極大程度解決機(jī)器人走偏、摔倒等位姿控制不準(zhǔn)確的問(wèn)題 ； 軟件部分: ▲采用 STM32 系列控制板的 DreamMaker 通用圖形化編程軟件平臺(tái) 課程部分 滿足新課程標(biāo)準(zhǔn)，國(guó)內(nèi)首家將關(guān)節(jié)類機(jī)器人和 Arduino 結(jié)合起來(lái)的數(shù)字化教學(xué)資源包，包含 30 個(gè)課時(shí)的電子教案（PPT 課件、作品圖片素材庫(kù)）等； ▲可拓展內(nèi)容：Arduino 拓展包模塊、python 拓展包模塊、OpenMV 視覺(jué)模塊、Rokid 語(yǔ)音模塊等,可實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制、人機(jī)交互、腦電波控制、可穿戴設(shè)備控制；

　 中國(guó)工程機(jī)器人大賽仿人競(jìng)速比賽規(guī)則

　比賽目的

　設(shè)計(jì)一個(gè)小型關(guān)節(jié)機(jī)器人，模仿體育運(yùn)動(dòng)的田徑比賽項(xiàng)目，在比賽場(chǎng)地內(nèi)完成規(guī)則要求的仿人競(jìng)速比賽任務(wù)。比賽成績(jī)?nèi)�決于機(jī)器人行進(jìn)的速度或跨越的距離，比賽排名由機(jī)器人通過(guò)的路段長(zhǎng)度和走過(guò)這一路段所用時(shí)間確定。

　比賽項(xiàng)目及任務(wù)

　一、比賽項(xiàng)目

　仿人競(jìng)速項(xiàng)目

　06

�、� 社會(huì)力量組 01 1 ．標(biāo)準(zhǔn)賽 01

　2 ．障礙賽 02

�、� 研究生組 02

　1 ．標(biāo)準(zhǔn)賽 01

　2 ．障礙賽 02

�、� 本科生組 03 1 ．標(biāo)準(zhǔn)賽 01

　2 ．障礙賽 02

　㈣ 職業(yè)院校組 04

　1 ．標(biāo)準(zhǔn)賽 01

　2 ．障礙賽 02

　二、比賽任務(wù)

　1.

　仿人競(jìng)速項(xiàng)目 (06) 標(biāo)準(zhǔn)賽 (01)：在比賽場(chǎng)地上，小型仿人機(jī)器人從起跑線出發(fā) ，沿環(huán)形賽道中線，通過(guò)雙足直立步行方式行進(jìn)一圈到達(dá)終點(diǎn)線。行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人倒地，在沒(méi)有出界的情況下，可重新爬起來(lái)繼續(xù)進(jìn)行比賽。

　2.

　仿人競(jìng)速項(xiàng)目 (06) 障礙賽 (02)：在比賽場(chǎng)地上，放置三個(gè)長(zhǎng) 500mm、高 20mm、厚 8mm、顏色為黑色的欄架構(gòu)成障礙賽場(chǎng)地，欄架的擺放位置距起跑線（沿賽道中線計(jì)算）1210mm、3030mm、6060mm 處。小型仿人機(jī)器人從起跑線出發(fā)，沿環(huán)形賽道中線， 通過(guò)雙足直立步行方式行進(jìn)一圈到達(dá)終點(diǎn)線。遇到欄架時(shí)，機(jī)器人以不低于欄高的抬腿高度跨過(guò)欄架。跨欄過(guò)程中，機(jī)器人前腳跨過(guò)跨欄后再碰倒欄架不算犯規(guī)。行進(jìn)過(guò)程中， 機(jī)器人倒地，在沒(méi)有出界的情況下，可重新爬起來(lái)繼續(xù)進(jìn)行比賽。

　三、重要變化（從

　2018 年開(kāi)始）

　1 . 將場(chǎng)地圖紙直接平鋪在比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面上，其地面的材質(zhì)以比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面為準(zhǔn)。即從 2018 年開(kāi)始使用噴繪圖紙（其材質(zhì)和搬運(yùn)比賽場(chǎng)地圖紙的材質(zhì)相同）

　，不再使用木制場(chǎng)地。

　2 . 競(jìng)速機(jī)器人要朝著類人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)化，規(guī)定機(jī)器人的每條腿上必須至少設(shè)置三個(gè)水平向自由度和一個(gè)豎直向自由度（即 3 個(gè)水平軸和 1 個(gè)豎直軸）

　。該豎直軸用于改變機(jī)器人的前進(jìn)方向，安裝在機(jī)器人腿部的位置不作限制（可靠近腳底板，可靠近大腿根，也可在腿的中部）

　。

　3 . 競(jìng)速機(jī)器人要朝著類人的行走步態(tài)進(jìn)化（走起路來(lái)要像人一樣走路），因此要求設(shè) 計(jì)的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)必須是可以實(shí)現(xiàn)即能彎曲又能伸直。規(guī)定靜態(tài)時(shí)機(jī)器人腿部的水平向自由度中兩個(gè)相臨關(guān)節(jié)最大展開(kāi)角度不小于 120°。

　4 . 賽制采用一輪比賽、一次上場(chǎng)機(jī)會(huì)。對(duì)于第一輪比賽后沒(méi)有成績(jī)（行走距離為 0）

　的參賽隊(duì)，才能進(jìn)行第二輪比賽（第二輪只有一次上場(chǎng)機(jī)會(huì)）

　。當(dāng)一輪比賽全部完成后，將沒(méi)有成績(jī)的隊(duì)伍集中起來(lái)，按原來(lái)比賽順序依次比賽。

　5 . 標(biāo)準(zhǔn)賽規(guī)定比賽時(shí)間≤4 分鐘；障礙賽規(guī)定比賽時(shí)間≤6 分鐘。

　比賽規(guī)則

　規(guī)則一

　機(jī)器人比賽

　 比賽場(chǎng)地

　 場(chǎng)地使用

　 下列比賽項(xiàng)目使用：

　1. 仿人競(jìng)速項(xiàng)目(06)標(biāo)準(zhǔn)賽(01) 2. 仿人競(jìng)速項(xiàng)目(06)障礙賽(02)

　場(chǎng)地圖紙

　圖 1 競(jìng)速標(biāo)準(zhǔn)賽場(chǎng)地圖紙 場(chǎng)地說(shuō)明：

　1. 標(biāo)準(zhǔn)賽場(chǎng)地：如圖 1 所示； 2. 障礙賽場(chǎng)地：在競(jìng)速標(biāo)準(zhǔn)賽場(chǎng)地上，放置三個(gè)長(zhǎng) 500mm、高 20mm、厚 8mm 、顏色為黑色的欄架構(gòu)成障礙賽場(chǎng)地，欄架的擺放位置距起跑線（沿賽道中線計(jì)算）1210mm、3030mm、6060mm 處。

　 場(chǎng)地尺寸

　1. 場(chǎng)地為長(zhǎng)方形，其長(zhǎng)×寬為 3660mm×2440mm。

　2. 賽道為環(huán)形（如圖）

　，由 2 條直線和 2 個(gè)半圓構(gòu)成，賽道中線長(zhǎng)為 7278 mm。

　 場(chǎng)地標(biāo)識(shí) 1. 賽道寬度為 500mm，賽道外邊線距場(chǎng)地外緣的最小距離為 200mm。

　2. 彎道內(nèi)邊線、中線和外邊線的圓周半徑分別為 520mm、770mm 和 1020mm。3．場(chǎng)地圖紙標(biāo)識(shí)，有賽道中線、邊線（內(nèi)邊線或外邊線）和起跑線（終點(diǎn)線）

　。4．在賽道的“內(nèi)邊線”的內(nèi)側(cè)和“外邊線”外側(cè)，標(biāo)識(shí)出與起跑線相隔距離的相對(duì)值，用于幫助認(rèn)定和記錄“機(jī)器人走過(guò)的距離”。

　圖紙下載 1 . 圖紙制作：亞光 PVC 膜紙，可將下載好的圖紙電子檔（CAD 文件）送至打印店，由打印店通過(guò)計(jì)算機(jī)彩色噴繪完成圖紙制作（無(wú)需對(duì)圖紙的尺寸及顏色等做更改，直接制作即可）

�。� 2 . 可在

　討論群（群號(hào) ）共享或者登錄

　下載場(chǎng)地制作 AutoCAD 圖、場(chǎng)地制作方案等文件，另外關(guān)于圖紙制作的任何疑問(wèn)，可以聯(lián)系競(jìng)賽組委會(huì)或通過(guò)

　討論群進(jìn)行咨詢。

　 比賽場(chǎng)地 1. 將場(chǎng)地圖紙直接平鋪在比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面上，其地面的材質(zhì)以比賽場(chǎng)館 的室內(nèi)地面為準(zhǔn)。即從 2018 年開(kāi)始使用噴繪圖紙（其材質(zhì)和搬運(yùn)比賽場(chǎng)地圖紙的材質(zhì)相同）

　，不再使用木制場(chǎng)地。

　2. 正式比賽時(shí)的比賽場(chǎng)地以承辦方提供的實(shí)際場(chǎng)地為準(zhǔn)；

　 3. 參賽機(jī)器人必須適應(yīng)承辦方提供的比賽場(chǎng)地。

　 場(chǎng)地照明 1. 由于實(shí)際比賽條件的限制，場(chǎng)地照明情況以承辦方提供的比賽條件為準(zhǔn)；

　2. 參賽機(jī)器人必須適應(yīng)承辦方提供的場(chǎng)館條件。

　機(jī)器人結(jié)構(gòu)與制作

　 機(jī)器人結(jié)構(gòu) 1. 競(jìng)速機(jī)器人是一種類人的仿人機(jī)器人，必須有明顯的頭、手臂、軀干和雙 足等部分，與人體的結(jié)構(gòu)比例相協(xié)調(diào)。要求機(jī)器人的頭部有 1 個(gè)自由度，手臂至 少有 2 個(gè)自由度，行進(jìn)過(guò)程中有明顯的比較協(xié)調(diào)的擺頭和擺臂動(dòng)作。

　2. 競(jìng)速機(jī)器人要朝著類人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)化，規(guī)定機(jī)器人的每條腿上必須至少 設(shè)置三個(gè)水平向自由度和一個(gè)豎直向自由度（即 3 個(gè)水平軸和 1 個(gè)豎直軸）

　。該豎直軸用于改變機(jī)器人的前進(jìn)方向，安裝在機(jī)器人腿部的位置不作限制（可靠近腳底板，可靠近大腿根，也可在腿的中部）

　。

　3. 競(jìng)速機(jī)器人的雙足結(jié)構(gòu)是類人的平板腳，要求雙足必須符合人腳形狀、近似矩形的平板腳。當(dāng)機(jī)器人站立時(shí)，從上面看，連接腳底板最外沿的連線不重合。例如，競(jìng)步機(jī)器人使用的交叉足印是違背規(guī)則、不允許使用的典型實(shí)例。

　4. 機(jī)器人單足尺寸（即機(jī)器人單足腳底板和其上安裝的輔助器件，共同構(gòu)成 機(jī)器人的單足。相當(dāng)于人類的腳底板和腳指頭構(gòu)成人類的腳一樣）

　不大于 (長(zhǎng))150mm×(寬)100mm。機(jī)器人其他部分的尺寸不限。

　 機(jī)器人制作 1. 在規(guī)則允許的條件下，機(jī)器人可擴(kuò)展多種傳感器來(lái)對(duì)機(jī)器人的比賽過(guò)程進(jìn) 行精確的控制，以求更好的成績(jī)。若沒(méi)有安裝傳感器的機(jī)器人以盲跑的形式參加比賽，只做現(xiàn)場(chǎng)表演，不計(jì)比賽成績(jī)。

　2. 參賽機(jī)器人可以是參賽隊(duì)自主設(shè)計(jì)和手工制作的機(jī)器人，也可以是參賽隊(duì) 購(gòu)買套件組裝調(diào)試的機(jī)器人。即允許這兩種情況的機(jī)器人同場(chǎng)比賽。

　 機(jī)器人控制 1. 機(jī)器人采用通過(guò)微控制器的自動(dòng)控制方式，依靠搭載在機(jī)器人本體的微控 制器、傳感器等來(lái)感知周圍環(huán)境，不允許依靠外部設(shè)備運(yùn)行或感測(cè)進(jìn)行計(jì)算或引導(dǎo)，不允許機(jī)器人有物線拖地，不允許機(jī)器人有導(dǎo)線與外部系統(tǒng)相連； 2. 機(jī)器人的控制程序，必須在上場(chǎng)比賽前一次寫入、可多次重啟運(yùn)行。裁判員 必要時(shí)可要求進(jìn)行重啟檢查。賽場(chǎng)比賽中間，不允許改寫程序。

　 機(jī)器人行走 1. 機(jī)器人的雙臂擺動(dòng)，協(xié)調(diào)配合雙足行走，有明顯的擺臂動(dòng)作； 2. 機(jī)器人的雙足行走，采用雙足直立步行方式，禁止以蹲姿方式步行； 3. 機(jī)器人的行走步速，要求機(jī)器人勻步速行進(jìn)，禁止以多步子快跑、暫停時(shí) 判斷的方式行進(jìn)；

　 4．競(jìng)速機(jī)器人要朝著類人的行走步態(tài)進(jìn)化（走起路來(lái)要像人一樣走路）

　，因此要求設(shè)計(jì)的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)必須是可以實(shí)現(xiàn)即能彎曲又能伸直。規(guī)定靜態(tài)時(shí)機(jī) 器人腿部的水平向自由度中兩個(gè)相臨關(guān)節(jié)最大展開(kāi)角度不小于 120°。

　 禁止事項(xiàng) 1．要求機(jī)器人采用雙足直立步行方式行走，禁止機(jī)器人采用蹲姿方式步行。所謂蹲姿，是指從側(cè)身看去機(jī)器人腿部各關(guān)節(jié)之間打開(kāi)幅度有小于 100°的情況； 2．要求機(jī)器人勻步速行進(jìn)，禁止以多步子快跑、暫停時(shí)判斷的方式行進(jìn)； 3. 要求機(jī)器人采用通過(guò)微控制器的自動(dòng)控制方式，禁止比賽進(jìn)行期間使用任 何通訊設(shè)備； 4. 要求機(jī)器人在上場(chǎng)比賽前寫入，禁止在比賽過(guò)程中改寫程序。必要時(shí)，可 進(jìn)行機(jī)器人重啟檢查； 5. 在競(jìng)速障礙賽中，要求機(jī)器人依靠雙足跨越障礙，禁止依靠雙手等其他部 位協(xié)助跨障； 6. 要求機(jī)器人依靠搭載在機(jī)器人本體的電池供電，禁止依靠外部電源供電。

　 比賽計(jì)分標(biāo)準(zhǔn)

　 比賽時(shí)間 1. 標(biāo)準(zhǔn)賽：規(guī)定比賽時(shí)間≤4 分鐘； 2. 障礙賽：規(guī)定比賽時(shí)間≤6 分鐘。

　 完成賽程比賽成績(jī) 1．機(jī)器人面向彎道方向（逆時(shí)針?lè)较颍┱驹谄鹋芫�后，裁判發(fā)令計(jì)時(shí)開(kāi)始，啟動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人的某只單足壓上終點(diǎn)線，計(jì)時(shí)結(jié)束，記錄比賽時(shí)間。比賽時(shí)間越短，則排名越靠前。

　 未完成賽程比賽成績(jī)

　1. 比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一，結(jié)束比賽，記錄機(jī)器人走過(guò)的距離和比賽 進(jìn)行的時(shí)間，作為沒(méi)有完成一圈賽程的參賽隊(duì)成績(jī)排名的依據(jù)。

　⑴ 比賽時(shí)間超過(guò)規(guī)定的最長(zhǎng)比賽時(shí)間；

�、� 機(jī)器人出界，其單足整體踏出賽道邊線；

　⑶ 在比賽過(guò)程中，機(jī)器人出現(xiàn)在原地不動(dòng)的情況，停止時(shí)間超過(guò) 10 秒；

　⑷ 機(jī)器人倒地后不能自主爬起繼續(xù)參加比賽；

　⑸ 裁判認(rèn)定的其它結(jié)束比賽情況。

　2. 記錄“機(jī)器人走過(guò)的距離”和“走過(guò)這段距離所用的時(shí)間”。

　 繼續(xù)比賽 1． 比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一，可繼續(xù)比賽，不影響比賽成績(jī)。

　⑴ 機(jī)器人壓線，其單足部分壓上賽道邊線，可自主返回賽道進(jìn)行比賽；

　⑵ 行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人倒地，在沒(méi)有出界的情況下，可自主爬起繼續(xù)進(jìn)行比賽。

　 中止比賽 1． 比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一，中止比賽，不計(jì)成績(jī)。即比賽成績(jī)計(jì) 0 分。

�、� 裁判發(fā)令后，機(jī)器人在 10 秒內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)；

�、� 在行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人明顯使用非雙足直立步行方式行進(jìn)；

　⑶ 在比賽過(guò)程中，參賽隊(duì)員觸碰到機(jī)器人；

�、� 障礙賽跨欄時(shí)，機(jī)器人用手推倒欄架；

�、� 機(jī)器人沒(méi)有自主循線功能，在比賽場(chǎng)地上盲跑；

�、� 裁判認(rèn)定的其它違規(guī)情況。

　 壓 線 1．壓線：行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人單足部分壓上賽道邊線（內(nèi)邊線或外邊線）

　，認(rèn)定為壓線。

　 出 界 1．出界：行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人單足整體踏出賽道邊線（內(nèi)邊線或外邊線）

　，認(rèn)定為出界。

　盲 跑 1. 盲跑：機(jī)器人沒(méi)有自主循線功能，認(rèn)定為盲跑。

　2. 自主循線功能：要求機(jī)器人重啟后，將其放在起跑線以外的任何其它位置 的中線上，機(jī)器人可以沿中線自主循線行進(jìn)。

　賽前檢查

　 檢查內(nèi)容 1. 目測(cè)檢查：機(jī)器人的仿人結(jié)構(gòu)、腳板結(jié)構(gòu)；

　2. 單足尺寸：不超過(guò)(長(zhǎng))150mm×(寬)100mm；

　3. 其它檢查：裁判認(rèn)定需要檢查的其它指標(biāo)。

　重要提示

　 重要說(shuō)明 1. 規(guī)則明確指出，機(jī)器人要有類人的雙足結(jié)構(gòu)，要求雙足必須符合人腳形狀、近似矩形的平底腳板； 2. 規(guī)則明確指出，要求機(jī)器人采用雙足直立步行方式行走，禁止機(jī)器人以蹲 姿方式行進(jìn)； 3. 規(guī)則明確指出，要求機(jī)器人勻步速行進(jìn)，禁止機(jī)器人以多步子快跑、暫停 時(shí)判斷的方式行進(jìn)； 4. 規(guī)則明確指出，要求機(jī)器人采用通過(guò)微控制器的自動(dòng)控制方式，禁止比賽 進(jìn)行期間使用任何通訊設(shè)備； 5. 規(guī)則明確指出，要求機(jī)器人在上場(chǎng)比賽前一次寫入、可多次重啟運(yùn)行，禁 止參賽隊(duì)在比賽過(guò)程中改寫程序； 6. 規(guī)則明確指出，要求機(jī)器人依靠搭載在機(jī)器人本體的電池供電，禁止依靠 外部電源供電； 7. 規(guī)則明確指出，機(jī)器人單足尺寸不大于(長(zhǎng))150mm×(寬)100mm。

　8. 規(guī)則明確指出，要求機(jī)器人隨時(shí)接受自主循線檢查。所謂自主循線檢查， 是指機(jī)器人重啟后，將其放在起跑線以外的任何其它位置的中線上，機(jī)器人可以沿中線自主循線行進(jìn)。該項(xiàng)檢查，不僅可以檢查出機(jī)器人全程盲跑，也可檢查出機(jī)器人在部分路段上采用事先設(shè)定的盲跑方式行進(jìn)。

　 重要變化 （從 2018 年開(kāi)始）

　1. 將場(chǎng)地圖紙直接平鋪在比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面上，其地面的材質(zhì)以比賽場(chǎng)館 的室內(nèi)地面為準(zhǔn)。即從 2018 年開(kāi)始使用噴繪圖紙（其材質(zhì)和搬運(yùn)比賽場(chǎng)地圖紙的材質(zhì)相同）

　，不再使用木制場(chǎng)地。

　2. 競(jìng)速機(jī)器人要朝著類人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)化，規(guī)定機(jī)器人的每條腿上必須至少 設(shè)置三個(gè)水平向自由度和一個(gè)豎直向自由度（即 3 個(gè)水平軸和 1 個(gè)豎直軸）

　。該豎直軸用于改變機(jī)器人的前進(jìn)方向，安裝在機(jī)器人腿部的位置不作限制（可靠近腳底板，可靠近大腿根，也可在腿的中部）

　。

　3. 競(jìng)速機(jī)器人要朝著類人的行走步態(tài)進(jìn)化（走起路來(lái)要像人一樣走路）

　，因此要求設(shè)計(jì)的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)必須是可以實(shí)現(xiàn)即能彎曲又能伸直。規(guī)定靜態(tài)時(shí)機(jī)器人腿部的水平向自由度中兩個(gè)相臨關(guān)節(jié)最大展開(kāi)角度不小于 120°。

　4. 賽制采用一輪比賽、一次上場(chǎng)機(jī)會(huì)。對(duì)于第一輪比賽后沒(méi)有成績(jī)（對(duì)單電機(jī)競(jìng)步賽、窄足賽和交叉足賽，指的是行走距離為 0；對(duì)體操賽，指的是得分為 0）

　的參賽隊(duì)，才能進(jìn)行第二輪比賽（第二輪只有一次上場(chǎng)機(jī)會(huì)）

　。當(dāng)一輪比賽全部 完成后，將沒(méi)有成績(jī)的隊(duì)伍集中起來(lái)，按原來(lái)比賽順序依次比賽。

　規(guī)則二

　機(jī) 器 人數(shù)量

　1. 每支參賽隊(duì)使用 1 個(gè)機(jī)器人參加比賽。比賽前，各個(gè)參賽隊(duì)需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行登記并粘貼標(biāo)識(shí)。

　2. 同一個(gè)機(jī)器人只能代表一支隊(duì)伍參加比賽。

　3. 違背比賽規(guī)則的機(jī)器人，取消上場(chǎng)資格。

　規(guī)則三

　裁 判 工作

　1. 由大賽組委會(huì)裁判執(zhí)行場(chǎng)地比賽裁判工作，裁判在比賽過(guò)程中所作的裁決將為比賽權(quán)威判定結(jié)果。

　2. 裁判責(zé)任：執(zhí)行比賽的所有規(guī)則。核對(duì)參賽隊(duì)伍的資質(zhì)。審定比賽場(chǎng)地、機(jī)器人等是否符合比賽要求。監(jiān)督比賽的犯規(guī)現(xiàn)象。記錄比賽的成績(jī)和時(shí)間。

　規(guī)則四

　比 賽 進(jìn)程

　1. 賽前要求：所有比賽隊(duì)伍，必須提供 WORD 電子版本的技術(shù)報(bào)告（含機(jī)械設(shè)計(jì)方案、硬件電路方案、主要算法、競(jìng)賽策略等）

　，技術(shù)報(bào)告電子版本按要求拷貝至主辦方指定的電腦中； 2. 比賽過(guò)程：參賽隊(duì)以報(bào)名注冊(cè)順序決定出場(chǎng)順序。賽制采用一輪比賽、一次上場(chǎng)機(jī)會(huì)。對(duì)于第一輪比賽后沒(méi)有成績(jī)（行走距離為 0）的參賽隊(duì)，才能進(jìn)行第二輪比賽 （第二輪只有一次上場(chǎng)機(jī)會(huì)）

　。當(dāng)一輪比賽全部完成后，將沒(méi)有成績(jī)的隊(duì)伍集中起來(lái)， 按原來(lái)比賽順序依次比賽。

　3. 比賽成績(jī)排序：完成賽程的參賽隊(duì)以比賽時(shí)間由小到大依次排序。隨后，沒(méi)有完成賽程的參賽隊(duì)以機(jī)器人走過(guò)的路程由大到小排序，當(dāng)路程相等時(shí)以對(duì)應(yīng)的比賽時(shí)間由小到大排序。最后是參加第二輪比賽的參賽隊(duì)排序。若出現(xiàn)最終成績(jī)一樣的參賽隊(duì)， 則這些參賽隊(duì)加賽一場(chǎng)。

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