,年浙江省大學(xué)生機(jī)器人大賽,——小型足球機(jī)器人項(xiàng)目規(guī)則
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2020
年第五屆浙江省大學(xué)生機(jī)器人大賽 小型足球機(jī)器人項(xiàng)目規(guī)則 1
目錄
一、
比賽項(xiàng)目 .................................................................................................................................................... 3 二、
比賽平臺(tái)與比賽場(chǎng)地介紹 .......................................................................................................................... 3 三、
參賽要求 .................................................................................................................................................... 5 四、
子項(xiàng)
1:
團(tuán)體對(duì)抗賽- - 王者歸來(lái) .................................................................................................................. 5 1 1 、比賽體系 .............................................................................................................................................. 5 1.1 公正的角色
................................................................................................................................................ 5
1.1.1 裁判
......................................................................................................................................................... 5 1.1.2 助理裁判
................................................................................................................................................ 6 1.1.3 比賽控制操作員
.................................................................................................................................... 6 1.1.4 視覺(jué)專(zhuān)家
................................................................................................................................................. 6 1.2 自動(dòng)裁判盒 ........................................................................................................................................................ 6 1.3 參賽隊(duì) ................................................................................................................................................................ 6 1.3.1 隊(duì)長(zhǎng)
......................................................................................................................................................... 6 1.4 比賽準(zhǔn)備 ............................................................................................................................................................ 7 1.4.1 測(cè)試網(wǎng)絡(luò)
................................................................................................................................................. 7 1.4.2 選擇隊(duì)伍顏色
........................................................................................................................................ 7 1.4.3 選擇進(jìn)攻方向和開(kāi)球權(quán)
........................................................................................................................ 7 1.4.4 選擇守門(mén)員機(jī)器人車(chē)號(hào)
........................................................................................................................ 7 1.5 比賽用時(shí) ............................................................................................................................................................ 7 1.5.1 概述
......................................................................................................................................................... 7 1.5.2 暫停
......................................................................................................................................................... 8 1.5.3 比賽提前結(jié)束的情況
............................................................................................................................ 8 1.5.4 比賽結(jié)果表
............................................................................................................................................ 8 2 2 、裁判指令 .............................................................................................................................................. 9 2.1 停止比賽 ............................................................................................................................................................ 9 2.1.1 停止（stop）
......................................................................................................................................... 9 2.1.2 終止（halt）
......................................................................................................................................... 9 2.2 放球（適用于采用自動(dòng)放球的比賽）
............................................................................................................. 9 2.3 恢復(fù)比賽 .......................................................................................................................................................... 10 2.3.1
標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)始（Normal Start）
............................................................................................................... 10 2.3.2
開(kāi)球（Kick-Off）
................................................................................................................................ 10 2.3.3
直接任意球（Direct Free Kick）
................................................................................................... 11 2.3.4
間接任意球（Indirect Free kick）
............................................................................................... 11 2.3.5
強(qiáng)制開(kāi)球（Force Start）
.................................................................................................................. 11 2.3.6
點(diǎn)球（Penalty Kick）
........................................................................................................................ 11 2.4 制裁 .................................................................................................................................................................. 12 2.4.1 黃牌
........................................................................................................................................................ 12 2.4.2 紅牌
........................................................................................................................................................ 12 2.4.3 強(qiáng)制棄賽
................................................................................................................................................ 12 2.4.4 取消比賽資格
....................................................................................................................................... 12 3 3 、球出界 ................................................................................................................................................ 13 3.1 邊線出界 .......................................................................................................................................................... 13 3.1.1 邊線球（Trow-In）
............................................................................................................................. 13 3.2 底線出界 .......................................................................................................................................................... 13 3.2.1 球門(mén)球（Goal Kick）
........................................................................................................................ 13 3.2.2 角球
....................................................................................................................................................... 13 4 4 、進(jìn)球 ............................................................................................................................................................. 14 5 5 、違規(guī)行為 ...................................................................................................................................................... 14
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5.1 違例（ MINOR OFFENSES ）
................................................................................................................................... 14 5.1.1 無(wú)意義射門(mén) （aimless kick）
....................................................................................................... 14 5.1.2 超時(shí)
....................................................................................................................................................... 14 5.1.3
二次觸球（double touch）
................................................................................................................ 15 5.1.4
對(duì)方禁區(qū)內(nèi)觸球（Attackers In Defense Area）
......................................................................... 15 5.1.5
帶球過(guò)度（Excessive Dribbling）
................................................................................................. 15 5.1.6 球速過(guò)快
............................................................................................................................................... 15 5.2
犯規(guī)（F OULS ）
................................................................................................................................................ 15 5.2.1 機(jī)器 ? 在對(duì) ? 禁區(qū)觸碰對(duì) ? 機(jī)器 ?
.................................................................................................. 15 5.2.2
機(jī)器人到對(duì)方禁區(qū)距離過(guò)短（Robot Too Close To Opponent Defense Area）
...................... 16 5.2.3
干擾放球（Ball Placement Interference）
................................................................................ 16 5.2.4
碰撞 （Crashing）
.............................................................................................................................. 16 5.2.5
推擠（Pushing）
.................................................................................................................................. 16 5.2.6
控球（Ball Holding）
........................................................................................................................ 16 5.2.7
翻倒或掉落零件（Tipping Over Or Dropping Parts）
............................................................... 16 5.2.8
停 ? 狀態(tài)機(jī)器 ? 速度（Robot stop Speed）
................................................................................... 17 5.2.9
機(jī)器人離球過(guò)近（Defender Too close To Ball）
....................................................................... 17 5.2.10
非守門(mén)員禁區(qū)觸球（Multiple Defender）
................................................................................... 17 5.3
違反體育精神行為（U NSPORTING B EHAVIOR ）
.................................................................................................. 17 5.3.1
破壞其他機(jī)器人（Damaging Other Robots）
................................................................................. 17 5.3.2
破壞場(chǎng)地或比賽用球（Damaging The Field Or The Ball）
....................................................... 17 5.3.3
不尊重比賽（Showing Lack of Respect）
.................................................................................... 18 5.4 同時(shí)犯規(guī)（S IMULTANEOUS O FFENSES ）
................................................................................................................ 18 5.5 有利規(guī)則 .......................................................................................................................................................... 18 6 6 、機(jī)器人替換（ ROBOT
SUBSTITUTION ）
......................................................................................................... 18 7 7 、點(diǎn)球決勝（ SHOOT- - OUT ）
.............................................................................................................................. 19 五、子項(xiàng)
2: 技術(shù)挑戰(zhàn)賽- - 機(jī)器人自動(dòng)放球
規(guī)則 ............................................................................................. 20 1 1 、挑戰(zhàn)賽目標(biāo) ......................................................................................................................................... 20 2 2 、挑戰(zhàn)賽規(guī)則 ......................................................................................................................................... 21 2.1 考查點(diǎn) .............................................................................................................................................................. 21 2.2 裁判盒指令 ...................................................................................................................................................... 21 2.3 放球成功 .......................................................................................................................................................... 22 2.4 放球失敗 .......................................................................................................................................................... 22 2.5 阻擋放球 .......................................................................................................................................................... 22 2.6 自動(dòng)放球場(chǎng)景 .................................................................................................................................................. 23 2.6.1 邊線球
................................................................................................................................................... 23 2.6.2 禁區(qū)前任意球
...................................................................................................................................... 24 2.6.3 球門(mén)球
................................................................................................................................................... 25 2.6.4 角球
....................................................................................................................................................... 26 3 3 、挑戰(zhàn)賽排名 ......................................................................................................................................... 27 六、紀(jì)律處罰 .................................................................................................................................................... 27 附：小型組足球機(jī)器人項(xiàng)目
3 3
年規(guī)劃 ............................................................................................................... 28
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年浙江省大學(xué)生機(jī)器人大賽
—— 小型足球機(jī)器人項(xiàng)目規(guī)則
一、比賽項(xiàng)目
比賽項(xiàng)目分為團(tuán)體對(duì)抗賽、技術(shù)挑戰(zhàn)賽兩個(gè)子項(xiàng)，每個(gè)子項(xiàng)分別附有詳細(xì)的規(guī)則說(shuō)明。
二、比賽平臺(tái)與比賽場(chǎng)地介紹
小型機(jī)器人足球賽比賽場(chǎng)地尺寸圖
球門(mén)局部尺寸圖
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本次比賽采用的場(chǎng)地大小為為 6.05m×4.05m，鋪設(shè)的材料為綠色地毯。比賽用球?yàn)殚冱S色高爾夫球， 重 46g，直徑 43mm。場(chǎng)地球門(mén)高 155mm，深度為 180mm，球門(mén)左右兩側(cè)及后側(cè)有實(shí)木擋板。球門(mén)的所有面采 用白色噴涂。
比賽用球
本比賽采用的是集中式視覺(jué)系統(tǒng)，攝像頭懸于比賽平臺(tái)上方 3m 以上，通過(guò)數(shù)據(jù)線與“圖像處理電 腦”相連，用于識(shí)別和跟蹤賽場(chǎng)上的機(jī)器人與足球。各參賽隊(duì)的“決策電腦”通過(guò)網(wǎng)線和路由器與“圖像處 理電腦”相連，獲得識(shí)別后的實(shí)時(shí)信息，各隊(duì)的“決策電腦”通過(guò)賽場(chǎng)信息和本隊(duì)的比賽策略生成每臺(tái)機(jī)器 人的控制命令，并通過(guò)與本隊(duì)“決策電腦”usb 連接的發(fā)射機(jī)，將控制命令無(wú)線發(fā)送給場(chǎng)上本隊(duì)的每臺(tái)足球 機(jī)器人，足球機(jī)器人根據(jù)無(wú)線接受到的命令做出反應(yīng)。
比賽系統(tǒng)平臺(tái)示意圖
比賽過(guò)程中裁判會(huì)使用一根球桿對(duì)“足球”進(jìn)行操作。球桿由桿部和套環(huán)兩部分構(gòu)成。整體噴涂成 黑色或白色。兩部分使用類(lèi)鉸鏈結(jié)構(gòu)連接。
43mm
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球桿示意圖
三、參賽要求
1. 參賽隊(duì)伍需使用比賽指定的小型足球機(jī)器人參加比賽；
2. 每個(gè)參賽隊(duì)自行準(zhǔn)備比賽用機(jī)器人，大賽組委會(huì)不提供備用車(chē)；
四、子項(xiàng)
1:
團(tuán)體對(duì)抗賽- - 王者歸來(lái)
團(tuán)體對(duì)抗賽-王者歸來(lái)：采用 6vs6 實(shí)物移動(dòng)機(jī)器人在 4m×6m（有效場(chǎng)地面積）的場(chǎng)地上進(jìn)行機(jī)器人 足球?qū)贡荣�。參賽�?duì)機(jī)器人須采用由比賽組委會(huì)指定的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人，通過(guò)編寫(xiě)比賽策略和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法， 兩兩對(duì)抗，以在規(guī)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)球數(shù)計(jì)算勝負(fù)。賽制為：小組循環(huán)賽+淘汰賽。
1 1 、比賽體系
1.1
公正的角色
小型組比賽有 4 個(gè)公正的角色：裁判、助理裁判、裁判軟件操作員、視覺(jué)專(zhuān)家。
通常，這些角色由兩個(gè)非參賽隊(duì)伍提任，其中一個(gè)隊(duì)伍提供裁判和裁判軟件操作員，另一個(gè)隊(duì)伍提供助 理裁判和視覺(jué)專(zhuān)家。角色的分配由組和會(huì)決定。
1.1.1
裁判
每場(chǎng)比賽由裁判控制。他完全有限執(zhí)行小型組比賽相關(guān)的規(guī)則。建議裁判使用場(chǎng)地旁邊的指定步和區(qū)域。
裁判由自動(dòng)裁判盒軟件協(xié)助，裁判可以自行決定是否采納自動(dòng)裁判軟件的信息，允許裁判覆蓋自動(dòng)裁判 盒軟件做出的任何決定。
裁判對(duì)于比賽有最終的裁決權(quán)。裁判只能改變自己認(rèn)為不正確的判罰，或者由其自行決定更改助理裁判 的建議，但一旦比賽結(jié)束，裁判不能決定重賽。
裁判不對(duì)任何官員或旁觀者遭受的任何傷害，任何形式的財(cái)產(chǎn)損失或個(gè)人、企業(yè)、協(xié)會(huì)或其他機(jī)構(gòu)遭受 的任何其他損失承擔(dān)責(zé)任。
參賽隊(duì)伍的隊(duì)長(zhǎng)是隊(duì)伍中唯一能和裁判判溝通的成員。
裁判職責(zé)：
? 裁判確保為參賽的人和機(jī)器人提供一個(gè)安全的比賽環(huán)境；
? 裁判按照比賽規(guī)則確保比賽的公平公正原則；
? 裁判確保未經(jīng)授權(quán)的人員或團(tuán)隊(duì)成員不會(huì)干涉比賽；
? 裁判和助理裁判有權(quán)在比賽開(kāi)球、點(diǎn)球或重啟比賽前放置球；
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? 裁判確保比賽的開(kāi)始及停止后的及時(shí)恢復(fù)。
1.1.2
助理裁判
助理裁判在任何可能的地方支持裁判，并且可以出現(xiàn)在球場(chǎng)相邊界區(qū)域，協(xié)助裁判判觀察球場(chǎng)上的 情況。
參賽隊(duì)伍的成員不允許與助理裁判交談。
助理裁判職責(zé)：
? 向裁判反饋其未能察覺(jué)的不當(dāng)行為或任何其他事件；
? 與裁判討論不能明確裁決的情況；
? 在點(diǎn)球和開(kāi)球時(shí)，裁判或助理裁判放置球；
1.1.3
比賽控制操作員
在比賽中，比賽控制操作員使用比賽控制軟件，充當(dāng)了裁判、自動(dòng)裁判機(jī)和參賽隊(duì)比賽軟件之間的 交互。
除了比賽球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)，其他隊(duì)員都不能和操作員交談。
比賽控制操作員職責(zé)：
? 在比賽開(kāi)始前，操作員需要配置好相關(guān)軟件；
? 在比賽中操作員將裁判指令輸入到裁判軟件中；
? 操作員需要實(shí)時(shí)關(guān)注比賽中各類(lèi)情況，比如自動(dòng)裁判機(jī)的檢測(cè)情況、比賽用時(shí)、裁判通報(bào)等；
1.1.4
視覺(jué)專(zhuān)家
在比賽中，視覺(jué)專(zhuān)家主要負(fù)責(zé)公共視覺(jué)系統(tǒng)的的維護(hù)。
除了出現(xiàn)視覺(jué)問(wèn)題（ vision
problem ），比
賽隊(duì)員不得和視覺(jué)專(zhuān)家進(jìn)行交談。
視覺(jué)專(zhuān)家職責(zé)：
? 檢查視覺(jué)硬件并向技術(shù)委員會(huì)報(bào)告出現(xiàn)的任何技術(shù)問(wèn)題；
? 在比賽中，視覺(jué)專(zhuān)家實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)視覺(jué)系統(tǒng)，并向裁判及時(shí)報(bào)告出現(xiàn)的任何問(wèn)題；
? 在裁判認(rèn)為必要時(shí)，及時(shí)重新標(biāo)定視覺(jué)系統(tǒng)；
1.2
自動(dòng)裁判盒
在本次比賽中將啟用自動(dòng)裁判盒，通過(guò)接入視覺(jué)信息，重點(diǎn)對(duì)球速（5.1.6 球速過(guò)快）以及沖撞（5.2.4
碰撞）進(jìn)行監(jiān)測(cè)，給裁判的判罰提供數(shù)據(jù)支持。
1.3
參賽隊(duì)
1.3.1
隊(duì)長(zhǎng)
在每支比賽隊(duì)伍中，必須指派一名隊(duì)長(zhǎng)，代表全隊(duì)在比賽中的權(quán)利。
隊(duì)長(zhǎng)職責(zé)：
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? 隊(duì)長(zhǎng)負(fù)責(zé)比賽前的各項(xiàng)準(zhǔn)備工作；
? 隊(duì)長(zhǎng)可以在必要時(shí)要求裁判暫停比賽；
? 隊(duì)長(zhǎng)可以請(qǐng)求裁判同意在場(chǎng)邊更換機(jī)器人；
? 隊(duì)長(zhǎng)可以代表本隊(duì)與裁判組進(jìn)行交涉（如視覺(jué)問(wèn)題、網(wǎng)絡(luò)問(wèn)題等）
1.4
比賽準(zhǔn)備
所有比賽相關(guān)人員必須在比賽開(kāi)始前至少
10
分鐘到達(dá)場(chǎng)地，并做好以下準(zhǔn)備:
1.4.1
測(cè)試網(wǎng)絡(luò)
確保參賽兩隊(duì)能接收到視覺(jué)信息（vision data）和裁判指令（reference commands）。
1.4.2
選擇隊(duì)伍顏色
裁判詢問(wèn)兩支球隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)，了解他們喜歡的球隊(duì)顏色（藍(lán)色或黃色）。如果兩隊(duì)喜好的顏色不同，則 顏色將用于整個(gè)比賽場(chǎng)地。如果兩隊(duì)喜好的顏色相同，裁判可隨機(jī)分配顏色。在這種情況下
1.4.3
選擇進(jìn)攻方向和開(kāi)球權(quán)
裁判可通過(guò)拋硬幣的方式讓兩個(gè)隊(duì)長(zhǎng)來(lái)確定。獲勝一方選擇進(jìn)攻方向，另一方則享有開(kāi)球權(quán)。
1.4.4
選擇守門(mén)員機(jī)器人車(chē)號(hào)
裁判必須詢問(wèn)比賽雙方隊(duì)長(zhǎng)守門(mén)員機(jī)器人車(chē)號(hào)，并將該車(chē)號(hào)告訴比賽控制操作員。
1.5
比賽用時(shí)
1.5.1
概述
小型組的官方比賽包括以下幾個(gè)階段：
比賽階段
時(shí)長(zhǎng)
上半場(chǎng)
300 秒
中場(chǎng)休息
300 秒
下半場(chǎng)
300 秒
如果比賽是淘汰賽（比賽結(jié)果不可能是平局），并且在正常比賽時(shí)間之后比分相同，比賽將進(jìn)入加時(shí)賽， 并添加以下比賽階段：
比賽階段
時(shí)長(zhǎng)
加時(shí)賽前休息時(shí)間
300 秒
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加時(shí)賽上半場(chǎng)
150 秒
加時(shí)賽中場(chǎng)休息
120 秒
加時(shí)賽下半場(chǎng)
150 秒
如果加時(shí)賽后雙方比分仍相等，則添加以下比賽階段：
比賽階段
時(shí)長(zhǎng)
點(diǎn)球大戰(zhàn)（Shoot-Out）前休息時(shí)間
120 秒
點(diǎn)球大戰(zhàn)（Shoot-Out）
無(wú)限時(shí)時(shí)長(zhǎng)，直到出結(jié)果
說(shuō)明：實(shí)際比賽時(shí)因賽程的整體周期安排，比賽時(shí)間可能會(huì)有所調(diào)整，具體比賽時(shí)間安排以賽前組委會(huì) 公布的為準(zhǔn)。
1.5.2
暫停
比賽開(kāi)始后，每支比賽隊(duì)伍都有 4 次暫停機(jī)會(huì)，總計(jì) 300 秒時(shí)間。由比賽控制操作員監(jiān)督并記錄暫 停情況。
在加時(shí)賽期間，兩支球隊(duì)可以使用 2 次暫停，總時(shí)間為 150 秒。
點(diǎn)球大戰(zhàn)（Shoot-Out）階段聯(lián)可能暫停。
說(shuō)明：實(shí)際比賽時(shí)因賽程的整體周期安排，暫停時(shí)間可能會(huì)有所調(diào)整，具體比賽時(shí)間安排以賽前組委會(huì) 公布的為準(zhǔn)。
1.5.3
比賽提前結(jié)束的情況
當(dāng)比賽中有一支隊(duì)伍進(jìn)球 10 次時(shí)，則比賽自動(dòng)終止，無(wú)論目前的比賽階段如何，進(jìn)球多的一方獲勝。
1.5.4
比賽結(jié)果表
裁判從組委會(huì)獲得比賽結(jié)果表，比賽結(jié)束后，裁判填寫(xiě)最終比分，并收集 所需簽名（包括比賽雙方隊(duì)長(zhǎng)的簽名、執(zhí)裁裁判的簽名）
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2 2 、裁判指令
2.1
停止比賽
2.1.1
停止（ stop ）
? 指令定義：
當(dāng)發(fā)出停止指令時(shí)，所有機(jī)器人都必須與球保持 0.5 米的距離，且必須減速到低于 1.5 米/秒，并且 不能去操縱球。
? 使用：
停止指令用在如下幾種情況，當(dāng)球越過(guò)了邊界（包括球門(mén)內(nèi)）、發(fā)生犯規(guī)則、準(zhǔn)備開(kāi)始比賽、終止 比賽后恢復(fù)、技術(shù)暫停和自動(dòng)放球情況下。
機(jī)器人的速度限制和跟球保持的最小距離，可保證裁判或助理裁判沒(méi)有干擾地安全放球。
2.1.2
終止（ halt ）
? 定義：
當(dāng)發(fā)出終止指令時(shí)，所有的機(jī)器人都不允許移動(dòng)或者操縱球。這里有 2 秒的寬限期給機(jī)器人剎車(chē)。
? 使用：
終止指令允許裁判在比賽中發(fā)生突發(fā)情況時(shí)（如機(jī)器人突然失去控制等）立即中斷比賽。也用于在 比賽中當(dāng)圖像專(zhuān)家認(rèn)為有必要和裁判同意時(shí)重新校準(zhǔn)圖像，以及替換機(jī)器人。此外，裁判可以根據(jù)實(shí)際 情況，按需發(fā)出終止指令。
2.2
放球（適用于采用自動(dòng)放球的比賽）
? 定義：
當(dāng)在比賽停止后，在?賽停?后，依據(jù)發(fā)?的事件，球必須被放置在合適的位置。由參賽隊(duì)伍的機(jī) 器?完成的沒(méi)有???預(yù)的?動(dòng)放球是把球放在場(chǎng)上指定位置的優(yōu)先?式。
如果無(wú)法完成，裁判將?? 放球。
球會(huì)被認(rèn)為由機(jī)器?成功放置，如果
? 放球指令發(fā)出后沒(méi)有超過(guò) 30 秒
? 如果下?個(gè)指令是放球隊(duì)伍的間接任意球或者直接任意球，沒(méi)有機(jī)器?在距離球的 0.05?范圍內(nèi)
? 如果下?個(gè)指令是強(qiáng)制開(kāi)始，沒(méi)有機(jī)器?在距離球的 0.5?范圍內(nèi)
? 球是靜?的
? 球在距離要求位置的 0.15?范圍內(nèi)
?賽控制器不會(huì)發(fā)出更多的指令，直到?動(dòng)放球完成。
?旦球被成功放置，且在放球指令發(fā)出后不
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早于 2 秒，?賽控制器會(huì)讓?賽繼續(xù)。
失敗的放球會(huì)導(dǎo)致對(duì)?的?次間接任意球。
如果對(duì)?也放球失
敗，球會(huì)被裁判放置，且?賽繼續(xù)之前的指令。?放球的隊(duì)伍不可以?擾放球。
? 使用：
當(dāng)出現(xiàn)死球時(shí)，下列規(guī)則決定是否要進(jìn)??動(dòng)放球: 1. 開(kāi)球和點(diǎn)球時(shí)，裁判必須放球
2. 對(duì)于間接任意球或者直接任意球，開(kāi)球的隊(duì)伍必須放球
3. 對(duì)于強(qiáng)制開(kāi)始，隨機(jī)決定放球的隊(duì)伍
4. 在放球開(kāi)始前，球必須可?和不在場(chǎng)地?落、球門(mén)?落或者球門(mén)后?
5. 裁判可以在任何時(shí)候決定?動(dòng)放球
6. 裁判可以決定在?賽的剩余時(shí)間禁??動(dòng)放球。技術(shù)委員會(huì)/組委會(huì)必須同意這個(gè)決定
7. 當(dāng)?個(gè)隊(duì)伍連續(xù)五次放球失敗，它將不被允許在?賽半場(chǎng)的剩余時(shí)間放球。當(dāng)球出邊線時(shí)對(duì)?將
獲得任意球。對(duì)于其他違反規(guī)則的?為或者當(dāng)雙?隊(duì)伍都放球失敗時(shí)，球會(huì)被裁判放置
8. 如果沒(méi)有隊(duì)伍能夠放球，球會(huì)被裁判或者助理裁判放置。建議裁判和助理裁判使?放球?具（撿 球桿）來(lái)放球。
2.3
恢復(fù)比賽
當(dāng)放球后，比賽可以通過(guò)以下指令恢復(fù)。
2.3.1 標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)始（ Normal
Start ）
? 定義：
這是一個(gè)兩階段的裁判指令，當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)始指令發(fā)出時(shí)，進(jìn)攻方機(jī)器人可以控制球。比賽不能直接通 過(guò) Normal Start 指令恢復(fù)。
? 使用：
Normal Start 指令可以用在開(kāi)球（Kick-Off）、點(diǎn)球（Penalty Kick）、和點(diǎn)球淘汰（Shoot-Out）。
2.3.2
開(kāi)球（ Kick- - Off ）
? 定義：
球必須被被人類(lèi)裁判放置在場(chǎng)地中心。
當(dāng)發(fā)出開(kāi)球（Kick-Off）指令時(shí)，所有機(jī)器人必須移動(dòng)到自己的半場(chǎng)，且不在中場(chǎng)圓圈內(nèi)。然后， 進(jìn)攻方的一個(gè)機(jī)器人會(huì)被允許進(jìn)入整個(gè)中場(chǎng)圓圈。這個(gè)機(jī)器人會(huì)被為是開(kāi)球車(chē)。其他機(jī)器人不允許碰球。
當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)始指令(Normal Start)發(fā)出時(shí)，開(kāi)球車(chē)被允許踢球�？梢灾苯油ㄟ^(guò)開(kāi)球進(jìn)球。
當(dāng)球處于活球狀態(tài)時(shí)，開(kāi)球車(chē)不得觸球，直到球被其他機(jī)器人觸碰或者比賽被停止（參見(jiàn)二次觸球）， 同時(shí)對(duì)于機(jī)器人位置的限制將被解除。
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? 用法: 半場(chǎng)和加時(shí)賽（若有）通過(guò)開(kāi)球開(kāi)始。
另外，在一方進(jìn)球后，另一方通過(guò)開(kāi)球重新開(kāi)始比賽。
2.3.3 直接任意球（ Direct Free
Kick ）
? 定義：
任意球放置的位置取決于導(dǎo)致任意球的事件。如果距離所有邊線至少 0.2 米和距離對(duì)方禁區(qū)至少 1 米，則此位置有效。如果一次事件要求將球放置在違反此規(guī)則的位置，則必須將其旋轉(zhuǎn)在最接近的有效 位置。
當(dāng)發(fā)現(xiàn)直接任意球指令時(shí)，允許進(jìn)攻方的機(jī)器人接近球，而防守方的機(jī)器人仍然必須與球保持至少 0.5 米的距離（與停止指令相同的距離）。進(jìn)攻方的一個(gè)機(jī)器人被允許踢球，這個(gè)機(jī)器人將被認(rèn)為是開(kāi) 球車(chē)。直接任意球可以直接進(jìn)球得分。
當(dāng)球處于活球狀態(tài)時(shí)，開(kāi)球車(chē)不得觸球，直到球被其他機(jī)器人觸碰或者比賽被停止（參見(jiàn)二次觸球）， 同時(shí)對(duì)于機(jī)器人位置的限制將被解除。
? 使用：
在犯規(guī)發(fā)生后，直接任意球被用來(lái)重新開(kāi)始比賽。此，球門(mén)球和角球被認(rèn)為是直接任意球。
2.3.4 間接任意球（ Indirect Free
kick ）
? 定義：
間接任意球類(lèi)似于直接任意球，除了：在間接任意球之后，只有在球處于活球狀態(tài)后，并且在進(jìn)入 防守方的球門(mén)之前球觸及進(jìn)攻方的機(jī)器人時(shí)才算進(jìn)球。
如果間接任意球發(fā)出后未碰到進(jìn)攻方機(jī)器人進(jìn)入防守方球門(mén)，則判給防守方一個(gè)球門(mén)球； 如果間接任意球發(fā)出后進(jìn)入到進(jìn)攻方球門(mén)（烏龍球），則防守方得分；
? 使用：
在發(fā)生輕微犯規(guī)則后，門(mén)接任意球用于重新開(kāi)始比賽。此外，邊線球被認(rèn)為是間接任意球。
2.3.5 強(qiáng)制開(kāi)球（ Force
Start ）
? 定義：
當(dāng)強(qiáng)制開(kāi)球指令發(fā)出后，比賽立即恢復(fù)，并且允許雙方機(jī)器人再次接近并操縱球。
? 使用：
如果在兩隊(duì)都被允許接近并操縱球的情況下至少 10 秒沒(méi)有明顯的進(jìn)展，裁判可以發(fā)出一個(gè)停止指 令，然后強(qiáng)制開(kāi)始。
當(dāng)比賽必須停止但雙方都無(wú)犯規(guī)情況下時(shí)，此指令可用于恢復(fù)比賽。
2.3.6 點(diǎn)球（ Penalty
Kick ）
? 定義：
在發(fā)出點(diǎn)球指令前，機(jī)器人必須在停止（stop）指令下且球被人類(lèi)裁判放置在點(diǎn)球點(diǎn)； 當(dāng)點(diǎn)球指令發(fā)出時(shí)，允許一個(gè)進(jìn)攻方機(jī)器人接近但不能觸球。這個(gè)機(jī)器人將被稱(chēng)為點(diǎn)球手。防守方
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守門(mén)員必須在球門(mén)線上。所有其他機(jī)器人必須在點(diǎn)球點(diǎn)往后 0.4 米與球門(mén)線平行的線后移動(dòng)。。
當(dāng)滿足這些條件時(shí)，裁判可以發(fā)出標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)始（Normal Start）指令。
當(dāng)發(fā)生標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)始指令時(shí)，允許點(diǎn)球手踢球。點(diǎn)球可以直接射門(mén)得分。
當(dāng)球處于活球狀態(tài)時(shí)，開(kāi)球車(chē)不得觸球，直到球被其他機(jī)器人觸碰或者比賽被停止（參見(jiàn)二次觸球）， 同時(shí)對(duì)于機(jī)器人位置的限制將被解除。
在發(fā)點(diǎn)球時(shí)，如果進(jìn)攻方違例，則進(jìn)球無(wú)效；如果防守方違例，未進(jìn)球則重發(fā)。
? 使用：
點(diǎn)球一般用在黃牌犯規(guī)或者違反體育道德精神犯規(guī)的判罰。
2.4
制裁
2.4.1
黃牌
? 定義：
黃牌處罰一般在終止指令（halt）后給出。
當(dāng)裁判發(fā)現(xiàn)比賽中有一方違反體育道德類(lèi)的犯規(guī)，可以立即中斷比賽，給予犯規(guī)方一個(gè)黃牌警告， 并給另一方直接任意球。
受到黃牌的比賽球隊(duì)，需要罰下一臺(tái)機(jī)器人 120 秒時(shí)間，由比賽控制操作員計(jì)時(shí)。
一支球隊(duì)每獲得第三張牌（無(wú)論其顏色如何），對(duì)手都會(huì)獲得一點(diǎn)球。
? 使用：
黃牌通常用在一方有嚴(yán)重非技術(shù)犯規(guī)或違反體育道德犯規(guī)。
2.4.2
紅牌
? 定義：
因紅牌被罰下的機(jī)器人直到比賽結(jié)束都不能上場(chǎng)，其他的判罰規(guī)則和黃牌一致。
? 使用：
嚴(yán)重干擾機(jī)器人自主運(yùn)行，或者不尊重裁判的行為，都可以判罰紅牌。
2.4.3
強(qiáng)制棄賽
? 定義：
強(qiáng)制棄賽意味著一支球隊(duì)立即以 0 比 10 的分?jǐn)?shù)輸?shù)舢?dāng)前比賽。
? 使用：
如果參賽隊(duì)伍無(wú)法提供至少一個(gè)滿足規(guī)則的機(jī)器人進(jìn)行比賽，則可能被強(qiáng)制棄賽。
只有在與技術(shù)委員會(huì)和組委會(huì)達(dá)成一致的情況下，參賽隊(duì)伍才能被強(qiáng)制棄賽。
2.4.4
取消比賽資格
? 定義：
取消資格意味著一支球隊(duì)立即退出比賽并排在最后，沒(méi)有資格獲得獎(jiǎng)杯或獎(jiǎng)狀。
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? 使用：
如果參賽隊(duì)伍無(wú)法提供至少一個(gè)滿足規(guī)則的機(jī)器人進(jìn)行比賽，則可能被強(qiáng)制棄賽。
只有在與技術(shù)委員會(huì)和組委會(huì)達(dá)成一致的情況下，參賽隊(duì)伍才能被強(qiáng)制棄賽。
3 3 、球出界
當(dāng)球以完全越過(guò)場(chǎng)地邊線的方式邊界，比賽將會(huì)停止并且在球被重新放置后繼續(xù)比賽。球的放置位 置以及繼續(xù)比賽的方式由上一次碰球的隊(duì)伍以及出界的位置決定。
3.1
邊線出界
當(dāng)球穿過(guò)兩側(cè)的場(chǎng)地邊線導(dǎo)致出界。
3.1.1
邊線球（ Trow- - In ）
? 定義：
球應(yīng)放置在出界位置垂直于邊線 0.2 米處，與底線的位置至少 0.2 米。放置界外球后，應(yīng)給出界前 上次碰球的對(duì)手一個(gè)間接任意球。
? 使用：
放置邊線球在球邊線出界后繼續(xù)比賽時(shí)使用。
3.2
底線出界
當(dāng)球穿過(guò)球場(chǎng)兩底側(cè)的場(chǎng)地邊線導(dǎo)致的出界。
3.2.1 球門(mén)球（ Goal
Kick ）
? 定義：
球應(yīng)放置在距離出界最近的邊線 0.2 米，距離底線 1 米的位置。放置球后，應(yīng)給出界前上次碰球的 對(duì)手一個(gè)直接任意球。
? 使用：
球門(mén)球被?于球穿過(guò)?上?次觸碰?底線出界時(shí)使?。
3.2.2
角球
? 定義：
球應(yīng)放置在距離出界最近的邊線距離 0.2m，距離底線 0.2m 的位置。
球在放置后，應(yīng)給出界前上次碰球的對(duì)??個(gè)直接任意球 。
? 定義：
?球被?于球穿過(guò)上?次觸碰?底線出界時(shí)使?。
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4 4 、進(jìn)球
當(dāng)球在兩球門(mén)柱之間進(jìn)?球門(mén)，若該事件之前的?賽中，該隊(duì)伍沒(méi)有犯規(guī)，則判定進(jìn)球。
附加條件：當(dāng)滿?以下條件時(shí)視為進(jìn)球有效
? 當(dāng)球不是從?直接任意球開(kāi)球直接射?。
?
在上?次進(jìn)攻者碰球之后，球的?度未超過(guò) 0.15m
注意：在點(diǎn)球決勝中，不考慮附加條件 。
如果進(jìn)球被視為無(wú)效，比賽將被認(rèn)為球穿過(guò)底線出界。
5 5 、違規(guī)行為
根據(jù)犯規(guī)的嚴(yán)重程度，犯規(guī)被分為以下幾中：違例（minor offenses），犯規(guī)（fouls）和違反體育 精神行為（unsporting behavior）。
違例?般是指?賽進(jìn)?時(shí)進(jìn)攻機(jī)器?的違規(guī)?為，犯規(guī)?般是指防守機(jī)器?的違規(guī)? 為、?賽中斷 時(shí)的違規(guī)?為以及對(duì)?、機(jī)器?或場(chǎng)地造成損害的違規(guī)?為。
5.1 違例（ minor
offenses ）
?賽中，??發(fā)?違例?為后，?賽中斷，并在違例發(fā)?的地?判給對(duì)??粒間接任意球（具體開(kāi) 球位置參?直接任意球的規(guī)則）。所有違例?為如下：
5.1.1 無(wú)意義射門(mén)
�。� aimless
kick ）
滿?以下全部條件的?為會(huì)被視為?意義射門(mén)：
? 球越過(guò)中線；
? 球在對(duì)?底線出界；
? 對(duì)?機(jī)器?未觸球。
開(kāi)球不會(huì)被視為?意義射門(mén)，因?yàn)殚_(kāi)球位置在中線上，所以球不會(huì)越過(guò)中線。
5.1.2
超時(shí)
以下?為會(huì)被視為超時(shí)：
? 未在 5 秒內(nèi)開(kāi)出直接任意球或間接任意球的；
? 未在 10 秒內(nèi)完成開(kāi)球或點(diǎn)球的；
? 守門(mén)員未在 10 秒內(nèi)將球清出??禁區(qū)的。
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說(shuō)明：
如果?賽雙?均可控球，則兩隊(duì)均未違例，裁判可以停??賽并發(fā)出強(qiáng)制開(kāi)始的指令。
如果?賽雙?都?法在不違規(guī)的情況下使?賽開(kāi)始，裁判可以?強(qiáng)制開(kāi)始指令代替另??的間接任 意球指令。
5.1.3 二次觸球（ double
touch ）
開(kāi)球機(jī)器?完成開(kāi)球、直接任意球、間接任意球或點(diǎn)球使?賽開(kāi)始后，在對(duì)?機(jī)器?觸碰球之前再 次觸碰球的?為被視為?次觸球。球在移動(dòng)超過(guò) 0.05?之后被視為?賽開(kāi)始。
說(shuō)明：機(jī)器?踢球時(shí)，難免會(huì)與球發(fā)?多次碰撞，這也是?0.05?的距離來(lái)確定機(jī)器?是否 犯規(guī)的 原因。即使球與機(jī)器?只發(fā)?過(guò)?次接觸，開(kāi)球時(shí)持球移動(dòng)超過(guò) 0.05?也被視為?次觸球。
5.1.4 對(duì)方禁區(qū)內(nèi)觸球（ Attackers In Defense
Area ）
當(dāng)機(jī)器?位于或部分位于對(duì)?的禁區(qū)時(shí)不允許觸球。
說(shuō)明：當(dāng)?賽中斷時(shí)，需要遵守更嚴(yán)格的規(guī)則：機(jī)器?到對(duì)?禁區(qū)距離過(guò)短。
5.1.5 帶球過(guò)度（ Excessive
Dribbling ）
機(jī)器?從觸球的位置算起，帶球距離不能超過(guò)??。機(jī)器?與球接觸被視為帶球開(kāi)始，機(jī)器?與球 之間存在可?分離被視為帶球結(jié)束。
說(shuō)明：像?類(lèi)?球運(yùn)動(dòng)員前踢帶球那樣，只要機(jī)器?可以周期性的失去對(duì)球的控制，那么機(jī)器?帶 球是符合規(guī)則的。
5.1.6
球速過(guò)快
在三維空間內(nèi)，機(jī)器?不能使球速超過(guò) 6.5?/秒。
5.2
犯規(guī)（ Fouls ）
?賽中，??發(fā)?犯規(guī)?為后，?賽中斷，并在犯規(guī)發(fā)?的地?判給對(duì)??粒直接任意球（具體開(kāi) 球位置參?直接任意球）。當(dāng)犯規(guī)發(fā)?在?賽中斷的情況下，不會(huì)判罰任意球。
同??隊(duì)伍每三次犯規(guī)將被判?張?牌。裁判也可以根據(jù)犯規(guī)的嚴(yán)重程度判罰?牌或紅牌。
所有犯規(guī)?為如下：
5.2.1
機(jī)器 機(jī)器? 在對(duì)? 禁區(qū)觸碰對(duì)? 機(jī)器?
當(dāng)?賽進(jìn)?時(shí)，機(jī)器?不能觸碰對(duì)?禁區(qū)內(nèi)對(duì)?的任何機(jī)器?。
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說(shuō)明：當(dāng)?賽中斷時(shí)，遵循機(jī)器?到對(duì)?禁區(qū)距離過(guò)短。
5.2.2 機(jī)器人到對(duì)方禁區(qū)距離過(guò)短（ Robot Too Close To
Opponent
Defense
Area ）
在?賽處于停?、直接任意球或間接任意球的狀態(tài)時(shí)，所有機(jī)器?必須與對(duì)?禁區(qū)保持?少 0.2? 的距 離。對(duì)于已經(jīng)處在禁區(qū)內(nèi)的機(jī)器?，需要在 2 秒內(nèi)離開(kāi)。
5.2.3 干擾放球（ Ball Placement
Interference ）
在?賽處于放球狀態(tài)時(shí)，?放置隊(duì)伍的所有機(jī)器?必須與球與放置位置之間的連線保持?少 0.5? 的距離（該區(qū)域形狀類(lèi)似于體育場(chǎng)），對(duì)于已經(jīng)處在該區(qū)域內(nèi)的機(jī)器?，需要在 2 秒內(nèi)離開(kāi)，否則記? 次犯規(guī)并重新開(kāi)始放球。
說(shuō)明：規(guī)則中沒(méi)有包含所有的?擾放球的?為，所以在?放置隊(duì)伍有明顯的?擾放球?為 時(shí)，裁判 可以記該隊(duì)?次犯規(guī)。
注意：此規(guī)則在采用自動(dòng)放球時(shí)有效。
5.2.4 碰撞
�。� Crashing ）
當(dāng)兩個(gè)不同隊(duì)伍的機(jī)器?發(fā)?碰撞時(shí)，記錄兩個(gè)機(jī)器?速度?量在?者連線投影上的差值，如果差 值 ?于 1.5?/秒，速度較?的機(jī)器?所在隊(duì)伍記?次犯規(guī)，如果差異?于 0.3?/秒，則雙?各記?次 犯 規(guī)，但?賽不中斷。
5.2.5
推擠（ Pushing ）
當(dāng)雙?機(jī)器?都與球接觸或者彼此接觸時(shí)，機(jī)器?施?使對(duì)?機(jī)器?在??朝向移動(dòng)，這種?為被 視為推擠。
說(shuō)明：當(dāng)雙?機(jī)器?都?近似的?推擠對(duì)?機(jī)器?時(shí)，雙?都不犯規(guī)。
5.2.6 控球（ Ball
Holding ）
機(jī)器?不能將球包裹以?于對(duì)?機(jī)器??法拿到球。。
5.2.7 翻倒或掉落零件（ Tipping Over Or Dropping
Parts ）
機(jī)器?不得翻倒，爆炸或在場(chǎng)地上掉落對(duì)其他機(jī)器?有潛在威脅的零件。犯規(guī)機(jī)器?必須被替換。
說(shuō)明：?屬部件（例如螺釘）以及較?的部件通常構(gòu)成潛在的威脅，?常?的??屬部件 （例如橡 膠圈）不會(huì)構(gòu)成威脅。
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5.2.8 停 停? 狀態(tài)機(jī)器?速度（ 速度（ Robot stop
Speed ）
在停?的狀態(tài)下機(jī)器??速不能超過(guò) 1.5?/秒，對(duì)于已超速的，需要在 2 秒內(nèi)減速。同樣的犯規(guī)每 機(jī)器?每狀態(tài)只記?次。
說(shuō)明：
此規(guī)則不適用于放球狀態(tài) 。
由于停?命令是?于?動(dòng)放球和機(jī)器?替換的，限制機(jī)器?速度是為了避免機(jī)器?傷到場(chǎng)上?員。
5.2.9 機(jī)器人離球過(guò)近（ Defender Too close To
Ball ）
在對(duì)?進(jìn)?開(kāi)球、直接任意球或間接任意球時(shí)，機(jī)器?必須與球保持?少 0.5?的距離。犯規(guī)后， ?賽指令保持與犯規(guī)前?致。
說(shuō)明：在停?狀態(tài)下，不會(huì)?動(dòng)判定機(jī)器?與球的距離，但裁判可以以違反體育精神的?為對(duì)不遵 守要求距離的隊(duì)伍?張?牌。詳細(xì)參?停?狀態(tài)。
5.2.10 非守門(mén)員禁區(qū)觸球（ Multiple
Defender ）
如果?守門(mén)員機(jī)器?在部分進(jìn)???禁區(qū)的情況下觸球，?賽停?，記?張?牌，判給對(duì)??粒直 接任意球，犯規(guī)次數(shù)不增加。
如果?守門(mén)員機(jī)器?在完全進(jìn)???禁區(qū)的情況下觸球，?賽停?，判給對(duì)??粒點(diǎn)球，犯規(guī)次數(shù) 不增加。
說(shuō)明：犯規(guī)定義下的判罰不適?于該規(guī)則。
5.3 違反體育精神行為（ Unsporting
Behavior ）
針對(duì)違反體育精神的?為，裁判可以根據(jù)犯規(guī)的嚴(yán)重程度給予?牌、紅牌、點(diǎn)球、直接判負(fù)或取消 ?賽資格的處罰。
說(shuō)明：如果裁判員不知道如何判罰，可以向技術(shù)委員會(huì)或者組委會(huì)的成員咨詢。
下?列舉了?些違反體育精神的?為：
5.3.1 破壞其他機(jī)器人（ Damaging Other
Robots ）
?賽隊(duì)伍不允許破壞或改裝其他隊(duì)伍的機(jī)器?。
5.3.2 破壞場(chǎng)地或比賽用球（ Damaging The Field Or The
Ball ）
比賽隊(duì)伍不允許破壞或改變場(chǎng)地或?賽?球。
2020
年第五屆浙江省大學(xué)生機(jī)器人大賽 小型足球機(jī)器人項(xiàng)目規(guī)則 18
5.3.3 不尊重比賽（ Showing Lack of
Respect ）
參賽團(tuán)隊(duì)成員必須對(duì)參與?賽的每...
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